An extended cost function for comprehensive trajectory planning on highways

Astrid Rupp, Michael Stolz

Research output: Contribution to specialist publicationArticleResearch

Abstract

Die Realisierung hochautomatisierter Fahrerassistenzsysteme auf Autobahnen benötigt eine umfassende Bewegungsplanung, um ein sicheres und für die Fahrzeuginsassen komfortables Verhalten des Fahrzeuges zu gewährleisten. In der Planungsebene eines Assistenzsystems bilden Umfeldinformationen die Basis für die Berechnung möglicher Fahrzeugtrajektorien. Die Auswahl der besten Trajektorie erfolgt durch eine Bewertung, die üblicherweise Sicherheit und Komfort berücksichtigt. Durch die hier vorgeschlagene erweiterte Bewertung der Gesamtsituation bereits innerhalb der Trajektorienplanung ist es möglich, die übergeordnete Entscheidungsebene maßgeblich zu entlasten. Die umfangreiche und aufwändige Auswahl von Fahrspuren oder sogenannten „Target-Fahrzeugen“ entfällt vollkommen. Simulationen zeigen, dass eine Planung basierend auf der vorgeschlagenen Bewertung sogar mit komplexen Situationen umgehen kann, für die sie ursprünglich nicht ausgelegt wurde.
Translated title of the contributionAn extended cost function for comprehensive trajectory planning on highways
Original languageGerman
Pages337-356
Number of pages20
No.2288
Specialist publicationVDI-Berichte
PublisherSpringer-VDI-Verlag GmbH & Co.KG
Publication statusPublished - Nov 2016

Fingerprint

Costs and Cost Analysis

Keywords

  • trajectory planning
  • automated driving

Cite this

Eine erweitere Bewertungsfunktion für umfassende Trajektorienplanung auf Autobahnen. / Rupp, Astrid; Stolz, Michael.

In: VDI-Berichte, No. 2288, 11.2016, p. 337-356.

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TY - GEN

T1 - Eine erweitere Bewertungsfunktion für umfassende Trajektorienplanung auf Autobahnen

AU - Rupp, Astrid

AU - Stolz, Michael

PY - 2016/11

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N2 - Die Realisierung hochautomatisierter Fahrerassistenzsysteme auf Autobahnen benötigt eine umfassende Bewegungsplanung, um ein sicheres und für die Fahrzeuginsassen komfortables Verhalten des Fahrzeuges zu gewährleisten. In der Planungsebene eines Assistenzsystems bilden Umfeldinformationen die Basis für die Berechnung möglicher Fahrzeugtrajektorien. Die Auswahl der besten Trajektorie erfolgt durch eine Bewertung, die üblicherweise Sicherheit und Komfort berücksichtigt. Durch die hier vorgeschlagene erweiterte Bewertung der Gesamtsituation bereits innerhalb der Trajektorienplanung ist es möglich, die übergeordnete Entscheidungsebene maßgeblich zu entlasten. Die umfangreiche und aufwändige Auswahl von Fahrspuren oder sogenannten „Target-Fahrzeugen“ entfällt vollkommen. Simulationen zeigen, dass eine Planung basierend auf der vorgeschlagenen Bewertung sogar mit komplexen Situationen umgehen kann, für die sie ursprünglich nicht ausgelegt wurde.

AB - Die Realisierung hochautomatisierter Fahrerassistenzsysteme auf Autobahnen benötigt eine umfassende Bewegungsplanung, um ein sicheres und für die Fahrzeuginsassen komfortables Verhalten des Fahrzeuges zu gewährleisten. In der Planungsebene eines Assistenzsystems bilden Umfeldinformationen die Basis für die Berechnung möglicher Fahrzeugtrajektorien. Die Auswahl der besten Trajektorie erfolgt durch eine Bewertung, die üblicherweise Sicherheit und Komfort berücksichtigt. Durch die hier vorgeschlagene erweiterte Bewertung der Gesamtsituation bereits innerhalb der Trajektorienplanung ist es möglich, die übergeordnete Entscheidungsebene maßgeblich zu entlasten. Die umfangreiche und aufwändige Auswahl von Fahrspuren oder sogenannten „Target-Fahrzeugen“ entfällt vollkommen. Simulationen zeigen, dass eine Planung basierend auf der vorgeschlagenen Bewertung sogar mit komplexen Situationen umgehen kann, für die sie ursprünglich nicht ausgelegt wurde.

KW - trajectory planning

KW - automated driving

M3 - Artikel

SP - 337

EP - 356

JO - VDI-Berichte

JF - VDI-Berichte

SN - 0083-5560

PB - Springer-VDI-Verlag GmbH & Co.KG

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