An extended cost function for comprehensive trajectory planning on highways

Astrid Rupp, Michael Stolz

Research output: Contribution to specialist publicationArticleResearch

Abstract

Die Realisierung hochautomatisierter Fahrerassistenzsysteme auf Autobahnen benötigt eine umfassende Bewegungsplanung, um ein sicheres und für die Fahrzeuginsassen komfortables Verhalten des Fahrzeuges zu gewährleisten. In der Planungsebene eines Assistenzsystems bilden Umfeldinformationen die Basis für die Berechnung möglicher Fahrzeugtrajektorien. Die Auswahl der besten Trajektorie erfolgt durch eine Bewertung, die üblicherweise Sicherheit und Komfort berücksichtigt. Durch die hier vorgeschlagene erweiterte Bewertung der Gesamtsituation bereits innerhalb der Trajektorienplanung ist es möglich, die übergeordnete Entscheidungsebene maßgeblich zu entlasten. Die umfangreiche und aufwändige Auswahl von Fahrspuren oder sogenannten „Target-Fahrzeugen“ entfällt vollkommen. Simulationen zeigen, dass eine Planung basierend auf der vorgeschlagenen Bewertung sogar mit komplexen Situationen umgehen kann, für die sie ursprünglich nicht ausgelegt wurde.
Translated title of the contributionAn extended cost function for comprehensive trajectory planning on highways
Original languageGerman
Pages337-356
Number of pages20
No.2288
Specialist publicationVDI-Berichte
PublisherSpringer-VDI-Verlag GmbH & Co.KG
Publication statusPublished - Nov 2016

Keywords

  • trajectory planning
  • automated driving

Fingerprint Dive into the research topics of 'An extended cost function for comprehensive trajectory planning on highways'. Together they form a unique fingerprint.

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