ESA-RTG2 - ESA GmbH: Low-cost GNSS für RTG-Autosteering

Das Projekt Low-cost GNSS für RTG-Autosteering Phase 2 wurde von der Technischen Universität Wien übernommen. Ziel ist die Entwicklung eines adaptiven Kalmanfilters zur optimalen Positions- und Bewegungsbestimmung von RTG in Echtzeit. Die Positionierung erfolgt mit Einfrequenz-Empfängern. Zusätzlich wird die geschätzte Trajektorie durch eine Varianzmodellierung basierend auf dem Rauschverhalten der GPS Signale unterstützt. Durch diese Modellierung kann eine robuste relative Positionslösung speziell bei kinematischen Anwendungen gewährleistet werden. Die Modellierung bezüglich der Krandynamik erfolgt adaptiv durch entsprechende Wahl des dynamischen Modells. Nötigenfalls wird ein Plattformmodell zur Azimutschätzung einbezogen. Die automatische Wahl des jeweils passenden dynamischen Modells wird durch die Integration eines kostengünstigen Beschleunigungssensors an der Antenne realisiert. Weiter soll die Integration eines Geländemodells die Höhenkomponente stabilisieren. Die Entwicklung und Dokumentation einer Systemarchitektur für die Positionierungs- und Navigationskomponente unter Berücksichtigung von Betrieb, Integritätsprüfung, Tests und Kalibrierung ist dabei integraler Bestandteil. Ferner werden Beratungsleistungen bei der Auswahl kommerziell erhältlicher Hard- und Softwarekomponenten sowie bei der Auswahl geeigneter Partner für die Entwicklung-/Weiterentwicklung der Positionierungssoftware und für die Hardwareintegration erbracht.