Friedrich Fraundorfer

Ass.Prof. Dipl.-Ing. Dr.techn.

1995 …2021
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Forschungsoutput 2002 2019

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2019

Automatic Muck Pile Characterization from UAV Images

Schenk, F., Tscharf, A., Mayer, G. & Fraundorfer, F., 10 Jun 2019, (Eingereicht) SPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences. 8 S.

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Unmanned aerial vehicles (UAV)
Piles
Open pit mining
Learning systems
Masks

Casting Geometric Constraints in Semantic Segmentation as Semi-Supervised Learning

Stekovic, S., Fraundorfer, F. & Lepetit, V., 2019, arXiv preprint arXiv:1904.12534.

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Supervised learning
Computer vision
Casting
Semantics
Color

GigaPan Image-Based 3D Reconstruction for Engineering Geological Investigations

Lee, H., Mostegel, C., Fraundorfer, F. & Kieffer, D. S., 2019, IAEG/AEG Annual Meeting Proceedings, San Francisco, California, 2018. Springer International Publishing AG , Band 6. S. 207-215

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RESLAM: A real-time robust edge-based SLAM system

Schenk, F. & Fraundorfer, F., 20 Mai 2019, Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation 2019. 8 S.

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Cameras
Sensors
Program processors
Robotics
Pipelines

Rotational Alignment of IMU-camera Systems with 1-Point RANSAC

Banglei, G., Su, A., Li, Z. & Fraundorfer, F., 2019, Pattern Recognition and Computer Vision. Lin, Z. (Hrsg.). Cham: Springer, S. 172-183 (Lecture Notes in Computer Science; Nr. 11859).

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Cameras
Detectors

SLIM-A Scalable and Lightweight Indoor-Navigation MAV as Research and Education Platform

Isop, W. A. & Fraundorfer, F., 2019, Robotics and Education: RiE 2019. Cham: Springer, S. 182-195 (Advances in Intelligent Systems and Computing; Band 1023).

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Navigation
Education
Antennas
Computer graphics
Computer vision
2018

Deep 2.5D Vehicle Classification with Sparse SfM Depth Prior for Automated Toll Systems

Waltner, G., Maurer, M., Holzmann, T., Ruprecht, P., Opitz, M., Possegger, H., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 7 Dez 2018, 2018 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference, ITSC 2018. Institute of Electrical and Electronics Engineers, Band 2018-November. S. 3212-3217 6 S. 8569670

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Computer vision
Cameras
Neural networks
Data storage equipment

Evaluation of CNN-based Single-Image Depth Estimation Methods

Koch, T., Liebel, L., Fraundorfer, F. & Körner, M., 2018, Proceedings ECCV 2018 Workshops.

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Globally Consistent Dense Real-Time 3D Reconstruction from RGBD Data

Weilharter, R. J., Schenk, F. & Fraundorfer, F., 2018, Proceedings of the OAGM Workshop 2018: Medical Image Analysis. Welk, M., Urschler, M. & Roth, P. M. (Hrsg.). Graz: Verlag der Technischen Universität Graz, S. 121-127 7 S.

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Open Access
Surface reconstruction
Cameras

Semantically Aware Urban 3D Reconstruction with Plane-Based Regularization

Holzmann, T., Maurer, M., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2018, Computer Vision – ECCV 2018: 15th European Conference, Munich, Germany, September 8-14, 2018, Proceedings, . Springer, S. 487-503 (Lecture Notes in Computer Science; Band 11218).

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Open Access
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UAV-Anwendungen im Bergbau - Modellversuche als Beitrag zur photogrammetrischen Forschung und Entwicklung

Tscharf, A., Schenk, F., Mayer, G., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 25 Jun 2018, 19. Geokinematischer Tag. Benndorf, J. (Hrsg.). 1 Aufl. Band 2018. S. 30-43 14 S.

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research and development
digitization
experiment
data interpretation
automation

Visual Odometry Using a Homography Formulation with Decoupled Rotation and Translation Estimation Using Minimal Solutions

Guan, B., Vasseur, P., Demonceaux, C. & Fraundorfer, F., 1 Mai 2018, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). S. 2320-2327 8 S.

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2017

Automated Inspection of Power Line Corridors to Measure Vegetation Undercut using UAV-based Images

Maurer, M., Hofer, M., Fraundorfer, F. & Bischof, H., Sep 2017, International Conference on Unmanned Aerial Vehicles in Geomatics. International Society for Photogrammetry and Remote Sensing

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Unmanned aerial vehicles (UAV)
Inspection
Semantics
Distance measurement
Pipelines

Combining Edge Images and Depth Maps for Robust Visual Odometry

Schenk, F. & Fraundorfer, F., 2017, Proceedings 28th British Machine Vision Conference (BMVC). 12 S.

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Open Access
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Cameras
Sensors
Cost functions
Lighting
Trajectories

Der Einsatz unbemannter Flugsysteme zur Charakterisierung von gesprengtem Haufwerk

Tscharf, A., Mostegel, C., Gaich, A., Mayer, G., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2017, 18. Geokinematischer Tag des Institutes für Markscheidewesen und Geodäsie am 10. und 12. Mai 2017 in Freiberg.

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Plane-based Surface Regularization for Urban 3D Reconstruction

Holzmann, T., Oswald, M. R., Pollefeys, M., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2017, 28th British Machine Vision Conference.

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Open Access
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Robust Edge-based Visual Odometry using Machine-Learned Edges

Schenk, F. & Fraundorfer, F., 2017, Proceedings of the IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Institute of Electrical and Electronics Engineers, S. 1297-1304 8 S.

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Open Access
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Edge detection
Laptop computers
Program processors
Lighting
Cameras

Scalable Surface Reconstruction from Point Clouds with Extreme Scale and Density Diversity

Mostegel, C., Prettenthaler, R., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2017, IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR).

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2016

Accuracy related research on the use of UAVs in Mine Surveying

Tscharf, A., Rumpler, M., Mayer, G., Fraundorfer, F. & Bischof, H., Sep 2016, XVI International Mine Surveying Congress.

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A New Paradigm for Matching UAV- and Aerial Images

Koch, T., Zhuo, X., Reinartz, P. & Fraundorfer, F., 2016, ISPRS Annals of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences. S. 83-90

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Open Access

Direct Stereo Visual Odometry Based on Lines

Holzmann, T., Fraundorfer, F. & Bischof, H., Feb 2016, 11th International Conference on Computer Vision Theory and Applications (VISAPP), 2016.

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Guided sparse camera pose estimation

Schenk, F., Mohr, L., Rüther, M., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2016, Proceedings of The 40th Annual Workshop of the Austrian Association for Pattern Recognition (OAGM), 2016. S. 139-146 8 S.

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Open Access
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Facades
Cameras
Image recording
Range finders
Distance measurement

Micro Aerial Projector - Stabilizing Projected Images Of An Airborne Robotics Projection Platform

Isop, W. A., Pestana Puerta, J., Ermacora, G., Fraundorfer, F. & Schmalstieg, D., Okt 2016, 2016 IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2016).

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Robotics
Stabilization
Antennas
Lasers
Experiments

Minimal solutions for pose estimation of a multi-camera system

Hee Lee, G., Li, B., Pollefeys, M. & Fraundorfer, F., 2016, Springer Tracts in Advanced Robotics. Springer Verlag, Band 114. S. 521-538 18 S. (Springer Tracts in Advanced Robotics; Band 114).

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Cameras
Singular value decomposition
Polynomials

Regularized 3D Modeling from Noisy Building Reconstructions

Holzmann, T., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 25 Okt 2016, International Conference on 3D Vision.

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The 3D-PITOTI Project with a Focus on Multi-Scale 3D Reconstruction using Semi-Autonomous UAVs

Mostegel, C., Poier, G., Reinbacher, C., Hofer, M., Fraundorfer, F., Bischof, H., Höll, T., Holler, G. & Pinz, A., Mai 2016, 1st OAGM-ARW Joint Workshop: Vision Meets Robotics. S. 51-52 2 S.

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UAV-based Autonomous Image Acquisition with Multi-View Stereo Quality Assurance by Confidence Prediction

Mostegel, C., Rumpler, M., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2016, IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) Workshops.

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UAV-Vermessung im Bergbau - Stand der Forschung und Ausblick

Tscharf, A., Rumpler, M., Mayer, G., Fraundorfer, F. & Bischof, H., Mai 2016, Schriftenreihe des Instituts für Markscheidewesen und Geodäsie.

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Using Self- Contradiction to Learn Confidence Measures in Stereo Vision

Mostegel, C., Rumpler, M., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2016, IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR).

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2015

Building and site reconstruction from small scale unmanned aerial vehicles (uav's)

Fraundorfer, F., 2015, Proceedings Joint Urban Remote Sensing Event (JURSE). ., S. 1-4

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Graz Griffins’ Solution to the European Robotics Challenges 2014

Pestana Puerta, J., Prettenthaler, R., Holzmann, T., Muschick, D., Mostegel, C., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2015, (Angenommen/In Druck) Austrian Robotics Workshop. .

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On the use of UAVs in Mining and Archaeology - Geo-accurate 3D Reconstructions using Various Platforms and Terrestrial Views

Rumpler, M., Tscharf, A., Fraundorfer, F., Bischof, H. & Mayer, G., 2015, (Angenommen/In Druck) Proceedings of the International Conference on Unmanned Aerial Vehicles in Geomatics (UAV-g). .

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Performance Evaluation of Vision-Based Algorithms for MAVs

Holzmann, T., Prettenthaler, R., Pestana Puerta, J., Muschick, D., Mostegel, C., Fraundorfer, F., Bischof, H. & Graber, G., 2015, Workshop of the Austrian Association for Pattern Recognition. ., S. 1-8

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Open Access
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2014

A homography formulation to the 3pt plus a common direction relative pose problem.

Saurer, O., Vasseur, P., Demonceaux, C. & Fraundorfer, F., 2014, Lecture Notes in Computer Science. ., S. 288-301

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Relative pose estimation for a multi-camera system with known vertical direction

Lee, G. H., Pollefeys, M. & Fraundorfer, F., 24 Sep 2014, Proceedings of the IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. IEEE Computer Society, S. 540-547 8 S. 6909470

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Cameras
Singular value decomposition
Polynomials
2013

Robust pose-graph loop-closures with expectation-maximization

Lee, G. H., Fraundorfer, F. & Pollefeys, M., 2013, IROS 2013: New Horizon, Conference Digest - 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. S. 556-563 8 S. 6696406

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Bayesian networks
Robots
Cost functions

Structureless pose-graph loop-closure with a multi-camera system on a self-driving car

Lee, G. H., Fraundorfer, F. & Pollefeys, M., 2013, IROS 2013: New Horizon, Conference Digest - 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. S. 564-571 8 S. 6696407

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Railroad cars
Cameras
Geometry
Uncertainty

Toward automated driving in cities using close-to-market sensors: An overview of the V-Charge Project

Furgale, P., Schwesinger, U., Rufli, M., Derendarz, W., Grimmett, H., Wonneberger, S., Timpner, J., Rottmann, S., Li, B., Schmidt, B., Nguyen, T. N., Cardarelli, E., Cattani, S., Bruning, S., Horstmann, S., Stellmacher, M., Mielenz, H., Beermann, M., Häne, C., Heng, L. &14 mehrLee, G. H., Fraundorfer, F., Iser, R., Triebel, R., Posner, I., Newman, P., Wolf, L., Pollefeys, M., Brosig, S., Effertz, J., Pradalier, C., Siegwart, R., Köser, K. & Mühlfellner, P., 2013, 2013 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IEEE IV 2013. S. 809-816 8 S. 6629566

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Railroad cars
Parking
Charge
Sensor
Sensors
2012

SFly: Swarm of micro flying robots

Achtelik, M., Achtelik, M., Brunet, Y., Chli, M., Chatzichristofis, S., Decotignie, J. D., Doth, K. M., Fraundorfer, F., Kneip, L., Gurdan, D., Heng, L., Kosmatopoulos, E., Doitsidis, L., Lee, G. H., Lynen, S., Martinelli, A., Meier, L., Pollefeys, M., Piguet, D., Renzaglia, A. &6 mehrScaramuzza, D., Siegwart, R., Stumpf, J., Tanskanen, P., Troiani, C. & Weiss, S., 2012, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012. S. 2649-2650 2 S. 6386281

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Micro air vehicle (MAV)
Robots
Computer vision
Cameras
Antennas

Vision-based autonomous mapping and exploration using a quadrotor MAV

Fraundorfer, F., Heng, L., Honegger, D., Lee, G. H., Meier, L., Tanskanen, P. & Pollefeys, M., 2012, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012. S. 4557-4564 8 S. 6385934

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Micro air vehicle (MAV)
Cameras
Optical flows
Wi-Fi
Microcontrollers
2011

RS-SLAM: RANSAC sampling for visual FastSLAM

Lee, G. H., Fraundorfer, F. & Pollefeys, M., 2011, IROS'11 - 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics. S. 1655-1660 6 S. 6048808

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Cameras
Sampling
Uncertainty
2006

Global localization from a single feature correspondence

Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2006, Digital Imaging and Pattern Recogntion, Proc. of 30th Workshop of the Austrian Association for Pattern Recognition. Austrian Computer Society (OCG), S. 151-160

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Region matching for omnidirectional images using virtual camera planes

Mauthner, T., Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2006, Proc. of 11th Computer Vision Winter Workshop. ., S. 93-98

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2005

A novel performance evaluation method of local detectors on non-planar scenes

Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2005, Workshop Proceedings Empirical Evaluation Methods in Computer Vision. IEEE Computer Society, S. 1-8

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Construction and Maintenance of Augmented Reality Environments Using A Mixture of Autonomous and Manual Surveying Tequniques

Schmalstieg, D., Newman, J., Fraundorfer, F. & Schall, G., 2005, Proceedings of 7th conference on Optical 3D Measurement Techniques. ., S. 00-01

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Maximally Stable Corner Clusters: A novel distinguished region detector and descriptor

Winter, M., Bischof, H. & Fraundorfer, F., 2005, 1st Austrian Cognitive Vision Workshop. ., S. 59-66

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MSCC: Maximally Stable Corner Clusters

Fraundorfer, F., Winter, M. & Bischof, H., 2005, Proceedings of the 14th Scandinavian Conference on Image Analysis (SCIA 2005). ., Band 3540. S. 45-54 (LNCS).

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2004

Evaluation of local detectors on non-planar scenes

Fraundorfer, F. & Bischof, H., 2004, Proceedings 28th Workshop of the Austrian Association for Pattern Recognition (ÖAGM/AAPR) 2004. Wien: Österreichische Computer Gesellschaft, S. 125-132

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Natural, Salient Image Patches for Robot Localization

Bischof, H., Fraundorfer, F. & Ober, S., 2004, Proceeding 17th International Conference on Pattern Recognition. IEEE CSP, S. 881-884

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Towards Robot Localization using Natural, Salient Image Patches

Fraundorfer, F., Bischof, H. & Ober, S., 2004, Proceedings of the 9th Computer Vision Workshop. ., S. 159-166

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